格瓦直流無刷電機應用于AGV

1．物料搬運
　　在現代物料搬運中，當使用的人及搬運工具的總成本與使用AGV（無人搬運車）的成本基本相當時，AGV的市場接受就會自然形成。歐美和日本等發達國家的人力成本很高，所以AGV的使用較為普及，應用遍及各行各業。如化工的原料及成品；儀器儀表行業的元器件；印刷出版業的紙張；電子工業的芯片、計算機；家電行業的彩電、冰箱、空調、洗衣機；食品工業的罐頭、飲料；卷煙行業的煙葉、輔料、成品煙；紡織工業的棉紗、布匹；服裝業的里料、面料、衣服；汽車工業的零部件；冶金工業中的鋼錠、鋼帶、板材；金融系統的紙幣、硬幣、黃金；藥品制造業的原料、成藥；國防如武器彈藥、軍需物資等的搬運。
　　2.柔性裝配線、加工線
　　傳統的生產線一般都是由一條連續的剛性傳送設備組成，短則數米，長則數千米，如汽車裝配線、缸體加工線等。存在的突出問題是：①要求每一道工序的節拍統一，否則就會因任何一道工序的停頓耽誤而影響整條生產線的進程，如缺料、缺件、廢品或出現意外問題。②要求廠房很大很長很高（對于較大較重的要用行車起吊），土建成本高。③連續的生產線隔斷了通道，造成供應線路長，人和車輛過往不方便。④連續的生產線需要大量設備，投資成本較高。⑤剛性生產線使得一些本可以同步、交叉進行的工作失去機會。
　　AGV出現之后，不僅作為無人自動搬運車輛使用，也可當作是一個個可移動的裝配臺、加工臺使用，他們既能自由獨立地分開作業，又能準確有序地組合銜接，形成沒有物理隔斷，但能起動態調節作用，高度柔性的生產線。如轎車總裝線，發動機裝配線、試車線，機床加工線，家電生產線等。
　　3.特殊場合用　　
　　AGV無人自動搬運優勢，解決了一些不適宜人在其中生產或工作的特殊環境問題。如核材料、危險品（農藥、有毒物品、腐蝕性物品、生化物品、易燃易爆物品）等。2車型的適用性
　　2．1不同驅動方式
　　（1）單驅動
　　用于三輪車型：一個驅動兼轉向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可以前進、后退、左右轉彎（轉角小于90°）。因三輪結構的抓地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環境和場合。
　　（2）差速驅動
　　常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由輪，轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現。這種車型可以前進、后退、左右轉彎（轉角大于90°）、原地自旋，轉彎的適應性比單驅動強。若是三輪車型，對地表面的適用性和單驅動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某一個輪懸空而影響導航，故對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。
　　（3）雙驅動
　　用于四輪車型：兩個驅動兼轉向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、全方位（萬向）行駛。突出特點是可以在行駛過程中控制車身姿態的任意變化，適用于狹窄通道或對作業方向有特別要求的環境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，結構復雜，成本較高。
　　2．2不同裝載方式
　　 （1）推挽式
　　AGV裝卸貨物通過自身的推挽機構與地面的無動力輥道站臺實現。作業時，AGV停靠在站臺側邊，通過推挽機構左、右側向移動伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物在AGV輥道與地面站臺輥道之間滾動，載荷轉移巧妙，地面站臺不需要連鎖信號和動力傳動，適合同高度站臺之間的搬運場合。但對作業點的定位精度以及與移載系統關聯的部分要求較高，特別對多輛車和多個站臺的場合，要保證其可靠性難度較大。
　　推挽式常用于平面托盤的物料搬運，如果是歐式托盤或其它物體，要注意滿足能滾動和可推挽的條件。
　　（2）輥道式
　　AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地面站臺輥道對接之后實現。地面站臺是帶動力傳動的輥道，AGV準確停靠在地面站臺側邊，車上和站臺上的輥道對接無誤后同步傳動完成移載。故要求滾動體規范，傳動高度一致，傳動速度吻合。可左、右雙向裝卸托盤貨物，作業效率高，AGV安全性好。移載機構與原理簡單，可靠性好，但站臺需要有連鎖信號和動力傳動。適合于站臺數少，車間或庫區入、出口RS/AS之間往返作業。
　　輥道式常用于可滾動的各式托盤或物體的移載場合，包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用于重載物料的搬運。
　　（3）鏈式
　　除了貨物傳動方式是鏈條或鏈板不同外，其余與輥道式類似。鏈式主要適用于不能滾動物體的移載場合。
　　（4）帶式
　　除了貨物傳動方式是傳送帶不同外，其余與輥道式類似。帶式主要適用于較輕較小物料的移載場合，如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
　　（5）牽引式
　　AGV作為牽引動力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛斗和拖車運送物料的場合，如行包運送、化學品運送、廢料收集等。
　　（6）馱舉式
　　AGV通過馱舉來移載物料，一般移載機構位于AGV車體上方，作業時AGV停在貨物正下方，通過升降機構馱起或降下實現貨物的移載，動作簡單，作業效率高，安全性好。適合多種貨物形式和笨重物體兩地之間往返搬運，也可作為柔性裝配線、加工線使用。常用于車身、車架、集裝箱（見圖1）、大型機件等物體搬運。
　　（7）叉式
　　叉式AGV與人工叉車在式樣上基本類似，有側叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多種車型。叉式AGV基本采用托盤堆放貨物進行作業，目前正隨著物流產業標準托盤的逐步推廣而迅速發展。
　　①側叉式：從車的左右兩側移載貨物，因叉起過程重心需由車體來平衡，故車體較笨重，移載重量有限，且能耗高、不經濟。
　　 ②正向叉式：從車體正前方叉起貨物，能適應多種托盤從地面到常規高度范圍貨架的作業場合。特點是貨叉下方沒有支腿，叉車體作業時完全在貨架或站臺之外，對環境無特別的條件要求。但由于平衡的需要，車體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
　　③落地叉式：貨叉在車體后方，能上下升降，落下時在兩條支腿之上，叉間距與標準歐式托盤下的兩個空檔吻合，正好能進入其中叉起托盤貨物。因此，移載過程須倒車才能完成，對于雙面托盤，不能直接放到地面，須放在有一定高度（一般≥100mm），能保證貨叉及下方的兩個支腿同時進入即可。該車型適合在高低差較大的站臺或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對駛入式巷道、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優勢。缺點是貨叉下方有支腿，倒車過程安全性有局限。常用于各種庫區到車間的物料自動存儲及搬運，如輔料、原料、成品等的自動化物流系統。
　　④三向叉式：這種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個方向進行托盤貨物的自動裝卸。適應多種標準托盤，適合巷道內多層貨架或高低差較大的存儲裝卸場合。缺點是車型笨重寬大，行駛區域占用較多空間，作業場地有效利用率低，且AGV結構復雜，成本很高。
　　 （8）揀選式（見圖2）
　　 是在傳統人工揀選車的基礎上改造成的自動導引揀選車。作業時，人只要站在AGV揀選臺上，當接到揀選指令后，AGV會按照最優的次序自動行駛，逐一地準確停位在目標位置，升降揀選臺到適合人揀選的高度，人就可以按照車載終端的信息提示，進行揀選，然后確認該項完成，接著AGV會前往下一目標點，繼續下一項揀選，依次進行。該AGV還可以與地面聯倉儲管理計算機系統并網或直接將其放在車上實現管理、揀選雙重功能。常用于低層平庫中巷道貨架的多品種小件貨物場合，如藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
　　（9）龍門式
　　 AGV外形類似龍門結構，能全方位行駛，移載過程是通過左右側向伸縮移動貨叉和升降來完成裝卸貨物。作業靈活性強，行駛安全性好。對地面站臺要求簡單，但自身移載機構復雜，適合狹窄區域或苛刻路徑。多用于生產車間，如食品加工的原料運送。
　　 （10）機器人式