RV擺線針輪減速機的傳動結構是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為封閉差動輪傳動。RV減速器具有結構緊湊，振動小，噪音低，能耗低，傳動比大、精度高、效率高、壽命長。

機器人關節減速機RV擺線針輪減速機，主要是指工業機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。將伺服電機的回轉數減速到所需要的回轉數，并得到輸出較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

工業機器人關節緊湊，用于此處的RV減速機散熱較差，且需要長時間的工作，造成工業機器人關節部位溫度升高，要求潤滑脂具有良好的高溫穩定性和氧化安定性，以避免在高溫下流失和變質。同時，氧化安定性好還能保證潤滑劑長壽命，不頻繁更換。工業機器人維護周期長，換油脂周期一般是4000小時。RV減速機加工精度很高，摩擦面之間的間隙很小，采用流體結構的潤滑脂比潤滑油具有更好的減振降噪效果，同時也具有更好的抗沖擊載荷性能。而工業機器人越來越多地用于負載的工況，故工作中常處于邊界潤滑狀態，這就要求潤滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能，以防齒輪磨損過大，出現間隙過大，精度降低。

RV減速機潤滑要求
合適的粘度：粘度是選擇油品的關鍵指標之一。粘度小了，其形成的油膜薄，強度低，易造成設備磨損，縮短設備使用壽命。粘度過大，則會增大設備運轉的阻力，易發熱且增加能耗。
良好的極壓抗磨性能：RV減速機加工精度很高，摩擦面之間的間隙很小，而工業機器人越來越多地用于負載的工況，故工作中常處于邊界潤滑狀態，這就要求潤滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能，以防齒輪磨損過大，出現間隙過大，精度降低。減震降噪：流體脂比潤滑油具有更好的減振降噪效果，同時也具有更好的抗沖擊載荷性能。高溫穩定性和氧化安定性：工業機器人關節緊湊，用于此處的RV減速機散熱較差，且需要長時間的工作，造成工業機器人關節部位溫度升高，要求潤滑脂具有良好的高溫穩定性和氧化安定性，以避免在高溫下流失和變質。同時，氧化安定性好還能保證潤滑劑長壽命，不頻繁更換。工業機器人維護周期長，換脂周期一般是半年到一年。
國內外工業機器人減速機用潤滑油現狀
國外工業機器人用油的研究應用起步較早，伴隨著傳動技術及嚙合理論的發展而迅速發展，油品類型也由傳統的礦物油、合成烴油向聚亞烷基二醇型合成油轉化。其中，聚亞烷基二醇型合成油以其優越的減摩、耐高溫性能等諸多優點在歐系工業機器人品牌中廣泛采用。有代表性的國外合成型工業機器人油有TMO150、S4WE150等產品。